A moduláris robotika alkalmazása a jövő gyárában: Egy szimulációs tanulmány

A moduláris robotika története az 1972-es évekig nyúlik vissza, de ipari környezetben való alkalmazásuk nem jellemző. Ez nem is meglepő, hiszen a legtöbb ilyen robot nem arra lett tervezve, hogy az iparban használt robotok feladatait ellássák. Sok moduláris robotot arra terveznek, hogy extrém körülmények között például a világűrben, a mélytengereken vagy nukleáris erőművekben használjanak. Felhasználva azt, hogy a robot képes a meghibásodott alkatrészét kicserélni, vagy átkonfigurálni magát.

A mi kiinduló kérdésünk az volt, hogy hogyan tudna egy robot, amely az elvégzendő feladathoz igazodva épül fel helytállni egy ipari környezetben. Egy robot szimulációs szoftverrel gyorsan lehet tesztelni olyan ötleteket, amelyeket a valóságban eszközök megvétele nélkül nem lehet megvalósítani.

A munkánk célja egy olyan robot bemutatása, amely képes az adott feladathoz igazodva manuálisan átkonfigurálni magát. Ehhez a Gazebo szimulációs szoftvert, amellyel hatékonyan lehet szimulálni komplex környezeteket, valamint a Robot Operating Systemet (ROS), amely egy robot alkalmazásfejlesztő platformot használtuk fel.

Bemutatjuk egy ilyen moduláris robotnak a megépítését, amelyhez egy UR10 robotkart használunk fel. Példákat mutatunk a robotkar lehetséges használatára, valamint a robotkar építőelemeinek egy másik lehetséges felhasználására.

szerzők

• 
  Vajda Levente
  Villamosmérnöki szak, alapképzés
  alapképzés (BA/BSc)
• 
  Pető József
  Mérnök informatikus szak, mesterképzés
  mesterképzés (MA/MSc)

konzulens

• 
  Dr. Vidács Attila
  egyetemi docens, Távközlési és Mesterséges Intelligencia Tanszék

helyezés