Elektromos gokart fékszabályozásának megvalósítása

Elektromos gokart fék szabályzásának megvalósítása

Kezdő szakirányos hallgatóként lehetőségem adódott bekapcsolódni a Közlekedés- és Járműirányítási Tanszéken futó elektromos gokart projektbe. A munkám során több feladatot kaptam, amiket a TDK munkámban részletesen bemutatok. Részt vettem a jármű teljes felújításában, és az egyes részegységek újratervezésében. A gokart a rajta lévő villanymotor féküzemmódjának aktiválásakor képes elektromos fékezésre, viszont nagyobb lassulás nem érhető el vele. A nagyobb fékhatás érdekében a gokartra egy biciklifék került. Az első feladatom a bicikli fék mozgató áramkörének megtervezése volt. Ezt két másik szaktársammal együtt terveztünk meg és szereltük fel a gokartra. Következő lépésként egy fék szabályzást terveztem a járműre, aminek figyelembe kell vennie a jármű aktuális sebességét és lassulását. Kerék fordulatszám mérő szenzorokkal nem volt felszerelve a gokart, ezért egy autós mágneses elven működő ABS szenzorokat rögzítettünk a gokart hátsó tengelyre. A szenzorok jelét egy AT90CAN128 típusú mikrovezérlővel szerettük volna feldolgozni, ezért a szenzor és a kontroller közé egy komparátor áramkört valósítottam meg. Miután megkaptuk a helyes feszültségen a négyszögjelünket, leprogramoztuk a fordulatszám kiolvasását. Ennek alap elve az élváltozások száma és a köztük eltelt idő mérése volt. Ebből a két adatból, illetve az ABS szenzor mágneseinek osztásszámából, ki tudtuk számolni, hogy az adott kerék másodpercenként mennyi fordulatot tesz meg. Ezt az adatot CAN hálózatra továbbítjuk. Ezt a munkát egy csoport társammal együtt csináltuk meg. Majd nekiálltam a gokart fék szabályzásának megvalósításához. Az alapelv az volt, hogy az érkező nyomaték parancsot megvizsgálva eldöntjük, hogy a hajtás, vagy pedig a fékre van szükség az adott gyorsulás vagy lassulás eléréséhez. Ha a nyomaték negatív a fékezésre ugrik a program. Ez a féknyomaték lesz az elkészült fékszabályzó alapjele. Az elkészült szabályzó módszert a dolgozatomban részletesen ismertetem.

szerző

• 
  Mudra Ottó
  Járműmérnöki
  alapképzés (BA/BSc)

konzulens

• 
  Dr. Fehér Árpád
  tudományos munkatárs, Közlekedés- és Járműirányítási Tanszék