Virtuális valóságból irányítható mobilrobot

Kiss-Illés Gergely BSc II. évf.

e-mail: kissigergely@gmail.com

Konzulens: Dr. Fekete Róbert Tamás, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

e-mail: frt@mogi.bme.h

A projekt célja egy olyan robot létrehozása, amely virtuális valóságon keresztül irányítható. Ez maga a robot fizikai megtervezését összeszerelést jelenti gépészetileg, a különböző alkatrészek összekötését, elrendezését jelenti elektronikailag és magába foglalja ennek a rendszernek a programozását, vezérlésének létrehozását az informatika által.

A robot képes mozogni a talajon a sík minden irányába egyenáramú motorokkal meghajtott kereken. Ezt a mozgást egy Arduino mikrokontroller vezérli, amely Bluetooth kommunikációs lehetőséggel is el van látva. Egy okos telefont hordoz a mobilrobot, amelynek a kamerája vesz egy folytonos videó felvételt, és azt egyidejűleg közvetíti egy másik telefonra. Ez a másik telefon az irányító egység. Az irányító telefonon úgy jelenik meg a kép, hogy az egy Cardboard nevű virtuális valóság megjelenítésére szolgáló headset-ben jól látható legyen. Ez a vezérlő telefon azáltal, hogy a Cardboard headset-et viselő irányító személy merre fordul, üzenetet küld Bluetooth kapcsolaton keresztül az Arduino-nak. Az Arduino egy léptető motort vezérel, amelyre a kamerául szolgáló telefon van szerelve. Tehát a virtuális valóság, amelyben a vezérlő személy mozog, az a robot autó tényleges környezete. A vezérlő telefonhoz egy joystik (gamepad) is csatlakoztatva van, amelynek gombjaival szintén elérhető, hogy a vezérlő telefon üzenetet küldjön az Arduino-nak, amely ez által a mozgató motorokat tudja irányítani egy motorvezérlőn keresztül.

Már ma is léteznek felderítő- vagy mentőrobotok, amelyekkel olyan helyen jár az ember virtuálisan, ahova nem lenne képes eljutni. Például romok közt lehet túlélő emberek után kutatni vagy akár egy másik bolygó felszínét vizsgálni (megfelelő kommunikációs eszközökkel ellátott robot esetén). A projektben készített robottal olyan helyeket lehet felderíteni, úgy mintha valóban személyesen lennénk ott, ahol nem vagyunk jelen, csak a robotot jutattuk oda. Természetesen a környezeti akadályok korlátolhatják ezt, a robot egyszerűségűből adódóan és Bluetooth hatótávolságának korlátozottsága miatt, csak bizonyos körzeten belül lehetséges a mozgás. A robot előnye az irányításában van, amely által nem kell külön figyelnünk a kamera forgatására, hanem az automatikusan történik, ahogy mi fordulunk saját magunk körül, ezáltal elég csak a robot síkon való mozgatására ügyelnünk.

Összegezve a projekt célja nem egy minden körülmények közt alkalmazható robot, hanem egy irányító személy számára kényelmessé tett irányítás megalkotása egy gyakorlatban alkalmazott robottípuson.

szerző

Kiss-Illés Gergely
Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
alapképzés (BA/BSc)

konzulens

Dr. Fekete Róbert Tamás
adjunktus, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék

helyezés

II. helyezett