Regisztráció és bejelentkezés

Több szabadsági fokú mechanikai rendszerek vizsgálata és szabályozása

A különféle ipari folyamatokban számos műveletsort automatizáltak annak érdekében, hogy a kiválasztott művelet végrehajtása pontosabb és gyorsabb legyen. Az egyik alapvető, de mégis nagy fontossággal bíró feladat az automatizálás során, a különböző mozgások adott pozícióra történő szabályozása, amelyeket különféle felépítésű ipari robotokkal végeznek.

A szabályozási feladatok során alkalmazott ipari robotok felépítéséből, vagy a hajtásrendszeréből adódóan bizonyos mértékű flexibilitást tartalmazhatnak. Ennek következtében a szabályozás megvalósítása mélyebb vizsgálatot igényel. Ennek érdekében egy két szabadsági fokú robotkar modelljét vizsgáljuk.

A felhasznált matematikai eszköztár alkalmazható számos különféle mechanikai rendszer elemzésére is. Mind a szabályozott, mind pedig a szabályozás nélküli rendszereket illetően a stabilitási tulajdonságok ismerete elsődleges követelmény. A stabilitás vizsgálathoz a mozgásegyenletekből képzett karakterisztikus egyenlet felírásához egy alternatív, lineáris algebrai műveletekkel felírt alakját használjuk fel.

szerző

  • Nádházi Tünde
    Mechatronikai mérnöki alapszak (BSc)
    alapképzés (BA/BSc)

konzulensek

  • Dr. Budai Csaba
    adjunktus, Mechatronika, Optika és Gépészeti Informatika Tanszék
  • Dr. Szilágyi Brigitta
    egyetemi docens, Geometria Tanszék